Servas-järjestön juuret ovat vuonna 1949 perustetussa Peacebuilders-järjestössä. Sen perusti Tanskassa amerikkalainen aseistakieltäytyjä Bob Luitweiler ystävineen nimenomaan rauhanjärjestöksi. Perustajat halusivat toimia aktiivisesti rauhan edistämiseksi muun muassa pitämällä yhteyttä muihin rauhanjärjestöihin ja -aktivisteihin ympäri maailman. Heidän työskentelynsä kautta muotoutui tapa matkustaa ja majoittua toisten rauhan puolesta toimivien ihmisten kodeissa.

Toimintaa alettiin kutsua esperantoon pohjautuvalla nimellä Servas (’me palvelemme’) ja se levisi vähitellen useisiin maihin. Vuonna 1972 päätettiin perustaa kattojärjestö Servas International, joka rekisteröitiin Sveitsissä. Vuonna 1973 järjestö lisättiin Yhdistyneiden kansakuntien akkreditoitujen kansalaisjärjestöjen listalle.

Ensimmäiset suomalaiset Servas-isännät ja matkustajat toimivat Ruotsin Servas-yhteyshenkilön kautta. Suomen Servas perustettiin 1970, jolloin Suomessa toimi kahdeksan isäntää tai isäntäperhettä. Ensimmäisenä Servas-yhteyshenkilönä toimi Hauholla sijaitsevan kansainvälisen Viittakiven kansanopiston opettaja Albert Szabo, jonka toimikaudella 1970-1990 Servas-isäntien ja -matkailijoiden määrä kasvoi jatkuvasti. Szabon jäädessä eläkkeelle vuonna 1989 tehtäviä jaettiin useammalle henkilölle ja perustettiin esimerkiksi Servas-isäntälistan ylläpitäjän, taloudenhoitajan ja aluekoordinaattoreiden tehtävät.

Servas kasvaa 60 toimintavuoden jälkeenkin, ja jokaisessa Servas Internationalin yleiskokouksessa uusia maita liittyy mukaan Servas-verkostoon.

Servas rohkaisee yhä alkuperäisen filosofiansa mukaan ihmisten väliseen luottamukseen ja kannustaa oppimaan tuntemaan erilaisia ihmisiä ja kulttuureja syvemmin. Servas-matka on aina paljon enemmän kuin tavallinen turistimatka!